Hlavní menu
  Seznam rubrik
24.9.
antena
http://serba-resep.blogspot.co.id/
http://semuatentangblogkita.blogspot.co.id/
24.9.
antena
Serba Serbi Resep Dunia dan Nusantara
Semua Tentang Kita
Psikologi - ID
18.9.
jual obat aborsi
https://obatmediscytotec.com/jual-obat-aborsi-di-malang
  Vyhledávání

Vyhledat text

  Přihlášení
Uživatel

Heslo

Robotika
Na Robotour 2013 opět 3. místo

diplom0001_400Zdravím všechny příznivce našeho radioklubu a robotiky. Chtěl bych se s Vámi podělit o radost ze získání třetího místa v mezinárodní soutěži Outdoorových robotů tentokrát v Polské Lodži. Na soutěž bylo registrováno celkem 10 týmů ze čtyř zemí. Po homologaci nakonec soutěžilo pouze 7 týmů.

Letošní ročník jsme absolvovali s novým robotem E-liška. Jedná se o terénní podvozek vlastní konstrukce s Ackermanovým řízením přední nápravy ( tedy typ auto) . Robot má poháněná všechny čtyři kola nezávisle zavěšená se samostatnou pohonnou jednotkou v kole o výkonu přibližně 50W na jedno kolo.

Celkem s přehledem je schopna E-liška jet jen se třemi poháněnými koly, tak že výkonová rezerva celkem dostatečná. Na E-lišce jsme makali v podstatě dva roky od soutěže ve Vídni po večerech doma a sobotách v klubu. Palubní napětí 24VDC zajišťují 2 kusy gelových akumulátorů 12V /18Ah. Jako řídící počítač je využit notebook s operačním systémem Linux Debian. Řízení motorů a odměřování řeší jednotka řízení s 32 bitovým procesorem ARM ST103 . Pro výkonové řízení motorů používáme H-můstky vlastní konstrukce. Pro hledání cesty používáme Lidar SICK LMS 100. Pro orientaci podle mapy používáme GPS Quactel L10 a inerciální jednotku RAZOR 9DOF.

Celá soutěž se jede podle volně přístupných Open Street map.

vice_120



Pátek 20.září 2013 - Homologace

Jako každým rokem nás tato soutěž překvapí a něco si na nás nachystá . Ráno jsme vyrazili ve 4:00 abychom byli včas na homologaci , která měla být od 14:00 v Lodži.

Je celkem důležité být co nejdříve homologován, protože podle pořadí homologace se určuje pořadí na startovním poli.

e_liska_376

Naše první skupina s E-liškou dorazila včas . V Parku Poniatowskiego kde se měla konat jak homologace tak i soutěž jsme byli již ve 13:30, tak že první úkol byl splněn. Bohužel rozhodčí, který měl homologovat roboty zůstal viset někde na polských silnicí v předměstí Lodže. Přijeli jsme tedy na místo startu a udělali si cvičnou homologaci sami. Paráda E-liška to dala hned na poprvé, tak že čekáme dál na rozhodčího. Když konečně asi s hodinovým zpožděním dorazil byli jsme připraveni první na homologaci. Homologace spočívá ve startu v určený čas, ujet zhruba 10ti metrový úsek po dané cestě, identifikovat překážku a případně jí objet bez vyjetí z cesty a nakonec ověření funkce bezpečnostního tlačítka. E-liška se do toho pustila s vervou, objela rozhodčího který ji vstoupil do cesty, ale bohužel poslední metr před koncem daného úseku se sekla a nechtěla dál, tak že neplatný pokus. Do toho všeho začalo pršet a tak jsme se uchýlili pod nějaký monument v parku a hledali proč se E-lišce nechtělo.

Kája v programu napravil hardwarovou chybu zatáčení a bylo. Mezi tím přestalo pršet a tak jsme se dostavili na druhý pokus homologace. Vzhledem k počasí a podobným problémům ostatních týmů jsme se nakonec homologovali jako první a tím byl druhý úkol pro tento den splněn. Nyní už jsme spokojeně vyčkali na dojezd druhé poloviny týmu který vezl hlavně přepravní nákladní vozík pro převoz robota. Nákladní vozík však není ledajaký. Kromě toho, že je skládací a díky tomu se vejde do kufru osobního auta je vybaven vlastním zdrojem v podobě malé elektrocentrály a vlastním pohonem, aby byla jízda pohodlnější. Všechny týmy nám ho záviděli, protože jsme nebyli závislí na dobíjení ze sítě a při frekvenci kol po jedné hodině jsme jako jedni z mála neměli problémy z bateriemi a dobíjením.

truck_536

Myšlenka na nákladní TRUCK padla loni ve Stromovce kde se sice startovalo podvou hodinách, ale jelo se na start třeba kilometr od depa kde byl zdroj pro nabíjení, po skončeném kole se jelo zpět do depa honem na nabíječku a půl hodiny před startem zase zpátky tentokrát třeba kilometr a půl nebo víc na start dalšího kola. To sice bylo s Lokotkou , ale váha obou robotů je srovnatelná kolem 40kg. A za zbývající tři čtvrtě hodinu baterie pořádně nenabijete.

Sobota 21. září 2013 – Hlavní soutěž

9:00 start 0. kola - jedná se hlavně o vyzkoušení startu, funkce rozhodčích a samozřejmě i robotů, ale do celkové soutěže se nepočítá. Jsme první na startovním roštu. Těsně před námi je dost propadlý kanál. Dáváme E-lišku těsně ke kanálu, aby ho přehlídla s tím že ho bez problémů přejede. Bohužel po vyndání E-lišky z auta jsme si neověřily jestli je vše v pořádku a nebylo. Kloub závěsu řízení byl nejspíš uvolněn a neseděl správně v jamce. E-liška se rozjela a přední pravé kolo se vyvrátilo. Smůla , ale o nic nejde je přece 0.té kolo. Mezitím se parkem kroutil had běžících sportovců kteří zde běhali nějaký maraton nebo co a moc jim nevoněla naše centrála na nákladním vozíku při cestě na start 1.ho kola. Pravda, že na robotech je jakýkoli pohon kromě baterií zakázán, ale o vozících se nikdo nezmiňoval. Předpokládám,že nám to na příštím ročníku zakážou.

10:00 start 1. kola – nám se celkem vydařilo a konkurence měla nějaké problémy jako prostě každý v takovém to závodě, tak že u nás spokojenost. Po prvním kole stále na 1. místě. Podle původních plánů se mělo startovat po dvou hodinách, ale došlo ke změně a startovalo se po hodině a tak jsme si cenili našeho nákladního Trucku.

11:00 start 2. kola - vypadalo to slibně, ale E-liška nemohla po 14.ti metrech najít cestu a tak jsme museli ukončit pokus. Škoda tím jsme přišli o první pozici na startovním roštu a tím výhodu neřešit ostatní roboty. A to je právě to jak je to vše ošemetné.

12:00 start 3. kola – Propadli jsme až na 4. místo ve startovním poli a Arbot a Quido nám pořádně odjeli. Nedá se nic dělat pokračujeme. Třetí kolo bylo pro nás lepší. Arbot byl nejlepší, ale zase se nedařilo Quidu a Zkratům tak jsme si vylepšili pozici do čtvrtého kola o jednu pozici.

13:00 start 4. kola – Podle nějakých pravidel to nejlepší na konec se docela za dařilo v poměru s ostatními týmy a tak si E-liška pojistila 3. místo. Robot si určuje trasu podle map sám z vložené mapy a startovní a cílové pozice. V tomto kole to dopadlo tak , že se vydala cestou horší a tak nakonec dojela nejdál, ale zůstala stát nerozhodně před křižovatkou.

16:00 workshop – Tady jsme se vzájemně seznámili s řešením těch druhých načerpali nějaké vědomosti , zkonzultovali různá řešení, rozebrali se plány do budoucna a už se můžeme připravovat a těšit na další ročník.

19:15 start nočního kola – Jako zpestření organizátoři uspořádali ještě noční kolo. Nebylo bodované, ale byla to další výzva a zkušenost do budoucna. Všichni jsme vyjeli, tedy tentokrát už jen čtyři týmy a i přes nějaké problémy jsme pokračovali po zadané trase, abychom co nejvíce vyzkoušeli chování robota v noci. Je to docela zajímavé, když svítí jen monitor počítače a kontrolky a vy nevidíte kam má robot namířeno.

Soutěž se vydařila a jsme plni zážitků, plánů a řešení do budoucna a tak bych chtěl poděkovat jak organizátorům, tak členům radioklubu jejich nasazení, ale i pochopení manželek a rodin, bez kterých bychom to nedokázali.

Ještě jednou všem DÍKY

Nakonec ještě odkaz na stránky pořadatele a tabulka výsledků http://www.robotika.cz/

Celkové bodování

Pořadí

Tým

1.kolo

2.kolo

3.kolo

4.kolo

Celkem

1.

ARBot

0

505

384

172

1061

2.

Roboauto Quido

0

408

1

40

449

3.

Radioklub Písek

72

14

71

195

352

4.

Short Circuits Prague

46

100

4

14

164

5.

RoboFIT

30

5

0

0

35

6.

AutoLUT

5

0

0

18

23

7.

Smelý Zajko

0

8

0

0

8

8.

Plecharts

0

0

0

0

0


| Autor: Tonda Seiner | Vydáno dne 27. 09. 2013 | 2807 přečtení |
| Počet komentářů: 31 | Přidat komentář |
| Informační e-mail | Vytisknout článek |


Tento web site byl vytvořen prostřednictvím phpRS - redakčního systému napsaného v PHP jazyce.
Na této stránce použité názvy programových produktů, firem apod. mohou být ochrannými známkami nebo registrovanými ochrannými známkami příslušných vlastníků.

Web site powered by phpRS PHP Scripting Language MySQL Apache Web Server