Hlavní menu
  Seznam rubrik
25.10.
binusalsut
Jadeite Residence BSD

Akan Segera Launching Perumahan terbaru Diseberang de park,...

25.10.
countrygarden
Properti Paling Diburu dan Terfavorit Yang Paling banyak dicari Oleh Customer Kami...

25.10.
countrygarden
Kami Hanya Menawarkan Properti Berkualitas dan Terbaik dengan Jaminan Harga Murah
  Vyhledávání

Vyhledat text

  Přihlášení
Uživatel

Heslo

Robotika
Robotour 2010 z našeho pohledu

Konečně nastala chvilka volna, tak že bych se s vámi rád podělil o průběh soutěže ROBOTOUR 2010 z našeho pohledu.



Letošní ročník byl jak už bývá zvykem zase o kus náročnější než  ročníky předešlé ( to aby nás to nepřestalo bavit) . Jako hlavní změny bylo použití OpenStreetMap což je projekt, jehož cílem je tvorba volně dostupných geografických dat. Další změna byla start robotů  na časovač počítače v časovém okně 10 minut zhruba ze stejného místa (každý tým měl prostor asi 1,5m x1,5m ). Mapy již byli v robotu nahrané. 10 minut před startem tým dostal cílový bod , který  zadal robotovi a 2 minuty před startem už nás vyháněli od robotů a v době startu již nikdo u robota nesměl být.
Na letošní soutěž jsme byli vcelku dobře připraveni. Upravili jsme převody a podvozek. Hlavní změna však byla v úplně novém softweru pro řízení robota a navigaci. Díky Kájovi , který na tom strávil nemálo času jak psaním softweru tak testům. Jeli jsme na soutěž podle mého názoru velice dobře připraveni.

Cesta  do Bratislavy pátek 17.září 2010 7:30
Měli jsme určenou strategii, že bylo nejvhodnější startovat  mezi prvními, protože naše souprava vlaku byla přece jen rozměrnější a ve změti jiných robotů by to mohla být dost velká skrumáž. Protože by se nám do makety LOko těžko vešel pětilitrový soudek  a bez bodů mohli jet v soutěži i vagóny, proto jsme zvolili že Pivo poveze požadovanou zátěž což bylo povoleno, Drevo pojde jen tak do počtu . Tak že jsme sbalili  všechny tři roboty a ostatní potřebný materiál a vyrazili jsme do Bratislavy. Ani páteční dopoledne nebylo zrovna v pohodě . Jeden člen nemohl jet vůbec protože ho přepadla nevolnost a musel zůstat doma. Zbytek týmu sice ne v nejlepší zdravotní kondici leč pln optimizmu sbalil všechny tři roboty a ostatní potřebný materiál a vyrazil do Bratislavy. Aby cesta vesele ubíhala bylo nutné řešit ještě několik nastalých pracovních povinností.  

Homolagace pátek 17.září 2010 od 14:00
Na homologaci jsme se dostavili včas, jenže před námi už byl přihlášen jiný tým . Testoval se start na časovač , projetí úseku zhruba 10m po cestě a nesjetí z ní, objetí či zastavení před překážkou a opětovné rozjetí po jejím odstranění nakonec ověření bezpečného zastavení stiskem bezpečnostního tlačítka.Nebylo to až tak jednoduché, bylo po dešti a broušený mramorový chodník navíc mokrý vracel falešné odrazy ze skeneru. Nakonec jsme všechny podmínky homologace  úspěšně zvládli a můžeme startovat jako druzí. Celkem velice příznivé pořadí.

Video: Homologace LOko


Sobota 18. září 2010 7:30
Odjíždíme na  soutěž do Botanické zahrady kde jsme včera po úspěšné homologaci , celkem úspěšně celé odpoledne testovali. Problém LOkotka nechce odjet z chodby hotelu. Zjišťujeme že se povolil zajišťovací šroub na řetězovém kolečku na levé straně a spadl a zasekl se řetěz. Chvatně se vracíme na pokoj a daří se nám LOkotku opravit. Po vyložení v Botanické zahradě hledáme přípoj 230V pro nabíječku a závada s řetězem se opakuje. To už nezbývá než pokleknout a opravit to přímo na cestě . Daří se.Takhle dramaticky nám začíná soutěžní sobota , doufáme že to nebude pokračovat...

První kolo soutěže sobota 18. září 2010 v 10:00 nakonec Nulté
Nakonec nevím proč se start posunul na 9:30 a posunutí se ohlásilo 30 minut předem. To bylo docela fatální protože ještě některé týmy  testovali před soutěží někde na cestách Botanické zahrady  a tím to bylo vše strašně zmateční. V době startu ještě některé týmy  byli u robotů což bylo nepřístupné a jiné týmy ani neodstartovali. My jsme odstartovali asi 30 sekund po startu a bylo to velice dramatické. Chviličku  před námi  tým Short Circuits Praha a současně i  Eduro Team, který odstartoval těsně před námi.Eduro nás podjel a byl o něco rychlejší a když projížděl kolem našeho PIvo tak nám ho nějak zmátl a PIvo zůstává stát. Drevo vyráží za LOkotkou a už to vyadá že jsme přišli o potřebný náklad když Drevo zase nějakou záhadou prolétlo mezi PIvo a LOko a zůstává stát. Naštěstí se PIVO chytlo LOkotky a jako by se nechumelilo jede za ní až do zatáčky. Tam se mezi LOkotku a PIvo dostává robot Eduro a byl jsem nucen PIvo stopnout aby nedošlo ke kolizi. Ostaní roboti se buď ani nerozjeli nebo zůstali stát těsně po startu. Bylo to takové maso, že se nakonec pořadatel rozhodl kolo anulovat. To nás dost mrzelo protože jsme přišli o cenný náskok.

První kolo soutěže sobota 18.září 2010 start v 11:00   teď už doopravdy
Start ze stejného místa jako minulé kolo. Naštěstí jsme nepřišli o pořadí. Protože se taktizovalo a chtěli jsme vyrazit jako první nastavili jsme start na 11:00:00 . Teď už jsme zvolili kratší soupravu a to LOko a PIvo. DRevo aby zase nedělalo zmatky jsme nechali odstavené mimo. Bohužel se nám předběhl systémový čas a o 11 sekund jsme vyrazili dřív. Pro toto kolo jsme byli diskvalifikováni , tak že nula bodou.

Druhé kolo soutěže sobota 18.září 2010 start ve 14:00
Start byl na cestě široké zhruba 3 metry jenže diskvalifikace v minulém kole nás odsunula asi na 12. pozici. Několikrát jsme kontrolovali nastavení hodin a nervozita vrcholila .   Zvolili jsme start pro jistotu 8 minut po startu tedy ve 14:08. Těsně před námi byl totiž robot budějovického Robozoru  který má na délku asi 1,5m a další celkem nechráněná čidla do strany, která by se i špatně detekovala proto jsme chtěli startovat až už budou všichni pryč. Jenže asi nám nebylo přáno, protože naše souprava teď už jen LOko a PIvo neodstartovala. A to ani do konce časového okna 10 minut. Byla to hrozná škoda protože jsme na to měli. Roboti mimo soutěž jeli pohádkově ale co je to platné ta koncovka chyběla.

Třetí kolo soutěže sobota 18.září 2010 start tuším v 15:30
Vzhledem k tomu že ani minulé kolo moc robotů nedojelo či neodstartovalo , zůstalo nám pořadí v tomto kole stejné, tak že 12. Až na to že start probíhal na cestě široké zhruba 2 metry. To už bylo přehnané. Opět jsme zvolili start v 15:38. Před námi byl zase robot týmu Robozor a ten startoval 5minut  po startu. Několikrát jsme překontrolovali nastavení systémových hodin. V minulém kole byla pravděpodobně chyba nastavení hodin na UTC to co dává GPSka a závod probíhal v SEČ. Při těch nervech se asi chybička vloudí celkem snadno a pak mrcha není vidět. Nastává čas startu. Moc robotům se nepodařilo odstartovat a ostaní se zasekli na tom že neviděli volno před sebou. Odstartoval Robozor a asi po 2 metrech jízdy se postavil přes cestu  a aby nemohl být pokus ukončen (pravidla říkají: pokud se robot 1 minutu nepohne tak je pokus ukončen) tak měli asi záchraný algoritmus pohyb asi 10 cm vpřed a pohyb asi 10 cm vzad. Po 3 minutách startujeme my.  Tak že robot Robozoru tam takhle asi 3 minuty blbne a my zastavujeme před robotem Robozoru. Jenže i my máme záchranný algoritmus tak zvaný "Šnečí útok " . Tak že se LOkotka pomalu dostala ke svému Šnečímu útoku a když hrozila kolize z robotem Robozoru tak jsme ji museli stopnout. Bohužel. Docela nás tím Robozor naštval ale co se dalo dělat. Po té odstranili i oni svého robota tak že robot za námi už mohl nerušeně projet. Asi si toho byli taky vědomi ale spíš se spoléhali že uvidí nějak našeho robota a tím se vrátí do soutěže. Nakonec nám jako omluvu věnovali převážený soudek piva tak že to trochu napravili. Z této soutěže máme 1 bod za vzdálenost a jeden za vezený náklad. Celkem 2 body.  

Čtvrté kolo soutěže sobota 18.září 2010 start tuším v 17:00
Protože ani v minulém kole jsme nedostali závratný počet bodů tak že opět startujeme z 12. místa. Start je na cestě široké zhruba 5m. Opět startujeme v čas startu + 8 minut tedy 17:08. Nechali jsme si odjet všechny roboty před sebou a nastává čas našeho startu. LOkotka si odfukuje , zapíská a vyrazí. PIvo ji svědomitě následuje. Vypadá to na triumfální jízdu a taky je . Nakonec v tomhle kole LOkotka a Pivo ujelo nejvíce ze všech robotů a to 65 metrů po cestách  Botanické zahrady v Bratislavě. Rázem nás to katapultovalo po těch všech neúspěších na 3. místo. Tedy podle výsledků na 4. místo ale nakonec se pořadatel rozhodl udělit společné 3. místo nám Radioklubu Písek a Tatran Týmu Trenčín protože celkový rozdíl po všech kolech byl pouhé 2 metry a protože se provádělo zaměření trasy pomocí GPS je prý chyba měření větší než rozdíl mezi našimi týmy. Jsme tomu tak rádi protože přece jen 3. místo je lepší než 4. místo.
Video: Poslední 4.kolo


Závěrem
Letos bylo na soutěž ROBOTOUR 2010 přihlášeno 19 týmů. Nakonec se jich homologovalo  jen 15 a my jsme na 3. místě. Jistě je co zlepšovat, ale hlavně je to i o štěstí. Tak nám držte palce protože příští soutěž ROBOTOUR 2011 bude s největší pravděpodobností v Rakouské Vídni. Chtěl bych poděkovat všem aktivním členům našeho radioklubu ,celému robotickému týmu a jejich rodinným příslušníkům a v neposlední řadě sponzorům  bez jejichž pomoci a podpory bychom jistě takovýchto výsledků nedosáhli.

Nakonec ještě pár fotek ze soutěže ROBOTOUR 2010


| Autor: Tonda Seiner | Vydáno dne 31. 10. 2010 | 3401 přečtení |
| Počet komentářů: 7 | Přidat komentář |
| Informační e-mail | Vytisknout článek |


Tento web site byl vytvořen prostřednictvím phpRS - redakčního systému napsaného v PHP jazyce.
Na této stránce použité názvy programových produktů, firem apod. mohou být ochrannými známkami nebo registrovanými ochrannými známkami příslušných vlastníků.

Web site powered by phpRS PHP Scripting Language MySQL Apache Web Server